BIT1.36 v2 从零开始的制作日记（第一部分：画图）中文版

       转眼已经是入坑格斗机器人第二年了，今年暑假前开始计划BIT的第六台格斗机器人，也是第二台1.36kg甲虫级机器人。第一台是20年暑假做的，参加了第二届LRFT，暴露出了很多问题。这一次新机器还是一台转股，且在设计时尽量修正了之前的问题。这篇文章分享一下设计时的想法。

       上一台机器暴露的一个大问题就是整个结构的强度不够，连接左右大梁只是用碳纤维板顶板和底板的几颗螺丝锁住。在和零号的横转打的时候，侧面的武器架几乎被拆下来一半。当时武器架用的8mm7075铝合金，照理说是足够结实的，但是最后是整个结构受不住，单块板材再厚也无法解决这个问题。所以这次在中间加上了横梁，把左右两个大梁拉住，整个结构呈H形，这个结构应该是转股中比较常见的。两边的大梁和横梁都是8mm厚的7075铝合金，碳纤维盖板的厚度是2mm，所有板材都进行了一定程度的镂空减重。

（与零号赛后的惨状）

       整个车的电装布局和选择和上次基本一样，配置也完全一致，因为之前电装在5场比赛下来没有出过问题，如果改动怕出问题。电池计划用格氏4s750mah95c，行驶电调是cyclone35a的无刷电调，武器电调是好盈天行者50a，行驶电机是黒月减速器2.0，武器电机是朗宇2216 2600kv无刷电机。

（电装布局）

       上一台机器的武器是比较轻的，只有250g，所以基本没有太有杀伤力的击飞，且车的总重只有大概1200g，所以这一次想把武器做重一点，做了340g。上一代武器在多个方面都出了问题：

       1、之前的武器轴承太薄了，最大载荷很小，导致打几下就卡死了，吃了很大的亏，而且后来了解到，把多个滚珠轴承紧贴的串在一起是不规范的操作。

       2、轴承是用轴承胶粘死在武器内壁的，很难（事实上根本不能）更换。

       3、皮带轮是用鼓上的顶丝夹住的，很影响同心度，且顶丝会被离心力和振动甩出。

       4、皮带轮太突出，容易被打到。

（上一台车赛前的照片，可以看出上述问题的存在）

       这次把上面提到的几个问题大多都修改了，轴承换成了两个外径32mm内径10mm的NMB深沟球轴承，分别支撑在鼓的两端，而且在鼓的内壁上有台阶，轴承不需要用轴承胶粘，而是被武器架夹住，便于维修更换。皮带轮是通过两个对称的突起卡入转股的，基本解决了原本使用顶丝时出现的问题。为了增加武器重量，武器的直径相比上次也增加了，所以皮带轮也就没那么容易被打到了。

(武器部分剖视图)

       当车被掀翻时，需要一对支撑耳来防止武器蹭到地上。很多机器故意让武器稍微蹭到地上，通过这样来打击地面把自己翻回来，但是总感觉这样不是很稳定，更何况我的操作挺辣鸡的。所以我选择让武器完全不接触地面，通过陀螺效应复位。上一台车基本在一秒以内就可以完成复位，我觉得在比赛中这个复位速度给我争取了很多时间。

       轮胎计划自己用3d打印的模具和硅胶翻模。轮毂和硅胶之间用T形卡扣卡住，确保胎皮不会脱落。通常胎皮越厚轮胎就越重，因为轮毂是3d打印的可以设置填充率，而胎皮必然是实心的。但是胎皮太薄，T形卡扣就容易的卡得不结实，轮胎的缓冲减震效果也会降低，而且翻模也更困难。 最后选定是轮胎直径64mm，胎皮8mm厚，轮毂打印参数是壁厚0.8，填充15%。

       然后就是外围的轮挡，设计成了半包围的。我觉得除非是全包围的轮挡能保证不会变形把轮胎卡住，还是用半包围的比较稳妥。只要操作不犯明显错误，基本是不会被打掉的，也节省了一些重量。上一代车只用了两边各两个m4螺丝来固定前端的轮挡，在多场比赛中轮挡都脱落了。所以这一次用了每边四个m5，希望不会出什么问题。

       这台机器的设计基本就是这样，接下来就是开始制作了！会在下一篇里讲到。